Cheerson CX-20

Cheerson CX-20 - квадрокоптер 350-го размера с функциями GPS, такими как удержание позиции, возврат домой, полёт по маршруту. В магазине tinydeal.com продаётся также под названием CXHobby CX-20 (вероятно, первоначальное название, если этот сайт принять за сайт производителя).

В Хоббикинге продаётся под названием Quanum Nova. Причём, от Cheerson CX-20 есть отличия не только в надписях,актуально для первых моделей 2014 года выпуска и начала 2015. Немного доработана конструкция коптера: на нижнюю грань корпуса выведен USB-порт и можно подключать полётный контроллер к компьютеру для обновления ПО, настройки или установки полётного задания по точкам - не вскрывая корпуса.С середины 2015 года, все коптеры не имеют отличий кроме названия, можно брать любой.

Имеет внешний съёмный крепёж с виброразвязкой для лёгкой камеры типа GoPro.

IOC (Intelligent Orientation Control) – интеллектуальный контроль ориентации MX-автопилота определяет направление «вперёд» следующим образом: в режиме «course lock flying» направление вперёд совпадет с направлением носа коптера, в режиме «home lock flying» направление вперед – от текущего положения к точке взлета.

Когда пропадает радиосвязь между контроллером и передатчиком, выходные сигналы с контроллера становятся в соответствии со средним положениям стиков. Если при этом GPS-сигнал достаточно сильный, то автоматически запустится возврат домой.

• Размер. 365 мм
• Размер моторов: 2212 (возможно, те же, что стоят в первых версиях DJI Phantom ) - по классификации производителя размер 2824. Также известно о двух модификациях: 920KV или 1200KV.
• Регуляторы имеют обозначение CX-20-005 (с красными светодиодами) и CX-20-006 (с зелеными светодиодами). Судя по допустимому току ключей (42 ампера) и проводов (20AWG, 12 ампер), регулятор рассчитан на 12 ампер. Калибровка описана в видео.
• Пропеллеры: 8" (типоразмер 8045 ). Диаметр лопастей: 205 мм
• Габаритные размеры: 300 x 300 x 200 мм
• Взлётный вес: 875 г (с штатным аккумулятором весом 198 г)
• Время полёта: 15 минут (10 минут с 300 г полезной нагрузки) с штатным аккумулятором.
• Горизонтальная скорость полёта: 10 м/с максимум
• Вертикальная скорость 6 м/с максимум
• LiPo-аккумулятор. Fullymax 3S 2700mAh 20С/40С
• Радиоуправление: 7-канальное
• Полётный контроллер: см. ниже

1. Open Source (открытая версия)
   • Принципиальное отличие: полётный контроллер представляет собой APM с возможностью использовать всю мощь ArduPilot и ПО MissionPlanner. См. подробнее.
   • Внешнее отличие, было на ранних моделях 2014 года: USB-разъём только в полётном контроллере. Чтобы к нему подключиться, нужно разбирать корпус. (Quanum Nova c Хоббикинга, являясь OpenSource-версией, тем не менее поставляется с USB-удлинителем и USB-разъёмом, вынесенным на корпус коптера,теперь и все версии CX-20 не только NOVA). GPS-модуль установлен рядом с полётным контроллером на распредплате. В корпусной «антенне» над основным корпусом коптера размещён только компас (можно открыть и посмотреть).
2. ZERO-версия
   • Принципиальное отличие: полётный контроллер (по разным данным - производства либо компании GlobalFly. либо Zero Tech. что маловероятно) - основан на 32-разрядном чипе AMR STM32F103 RBT6. который пока никому не удалось подключить к MissionPlanner. соответственно возможности этой версии являются сильно урезанными. См. подробнее.
   • Внешнее отличие: GPS-модуль размещён с компасом в корпусной «антенне» (можно открыть и посмотреть). USB-удлинитель с разъёмом прямо в корпусе коптера, таким образом для подключения полётного контроллера к компьютеру не требуется разборка коптера.
3. Big Fly Shark - редкий случай, полётный контроллер (производства компании GlobalFly ) на основе STM32F103. программное обеспечение на сайте bigflyshark.com.

В настоящее время в продаже можно встретить любую из этих версий.

Наглядный список различий:

GPS-модуль в OpenSource-версии расположен внутри корпуса, в ZERO-версии - снаружи, в отдельной «антенне».

Отличается внешний вид полётного контроллера. В OpenSource-версии контроллер сверху имеет название и надписи у разъёмов, в ZERO-версии - без надписей, но есть стикер с кодом ZERO.

• Квадрокоптер Cheerson CX-20 (или Quanum Nova, или CXHobby CX-20) с неустановленными ножками-шасси.
• 7-канальный передатчик 2.4 ГГц (mode 1 - газ справа, mode 2 - газ слева)
• LiPo-аккумулятор (есть комплектации без него)
• Зарядно-балансирное устройство для LiPo-аккумулятора (100

• 4 x батарейки AA для передатчика
• LiPo-аккумулятор 3S 2700mAh (есть комплектация с аккумулятором)

Общий вид Quanum Nova

Полётный контроллер представляет собой бутерброд из двух плат. На верхней расположены датчики: Invensense MPU-6000 (акселерометр и гироскоп в одном корпусе) и барометр Meas-spec MS5611 (для измерения высоты и удержания CX-20 на этой высоте). На нижней плате - микроконтроллеры ATmega2560 (основной контроллер) и ATmega32U2 (отвечает за USB-интерфейс, PPM-энкодер ), EEPROM-память AT28C256 и TXB0104 (согласователь логических уровней между датчиками, которые питаются от 3.3 Вольт и контроллером, которому нужно 5 В).

Полётный контроллер, GPS-модуль, приёмник - виброизолированы

Верхняя плата полётного контроллера OpenSource-версии

Нижняя плата полётного контроллера OpenSource-версии

Коммутация платы полётного контроллера OpenSource-версии

Коммутация платы полётного контроллера OpenSource-версии

Плата полётного контроллера ZERO-версии

Регулятор оборотов со стороны светодиодов БАНО

На нижней стороне мотора надпись Constar - название производителя

Понижающий преобразователь MP1593 на распредплате.

Микроконтроллер STM8S003F3. управляющий зуммером (пищалкой) и БАНО

Внутри пульта радиоуправления

Плата штатного зарядного устройства

Штатное крепление камеры типа GoPro

Переключение полетных режимов CX-20

Возврат в точку взлета

Он же полуавтоматический, он же Stabilize Mode, он же Take-Off Mode (т.к. рекомендуется к использованию при взлёте и посадке). Управление весьма резкое для новичка.

Для стабилизации CX-20 в этом режиме используется только датчик Invensense MPU-6000 (акселерометр и гироскоп в одном корпусе) и барометр Meas-spec MS5611 (для измерения высоты и удержания CX-20 на этой самой высоте), а также магнитометр HMC5883L.

GPS Mode - в работу включается GPS-модуль и CX-20 старается удерживать позицию с отклонением не более +/-0.5 м. На движение стиков CX-20 реагирует с запозданием, а углы крена и тангажа ограничены 15-20°, из-за чего значительно снижается скорость полета.

Не рекомендуется для городских полетов! Отражённые от зданий сигналы GPS-спутников могут внести большую погрешность в определении позиции и заставить коптер полететь в неожиданном направлении.

Altitude Hold Mode. Этот режим можно включать после взлёта в ручном режиме до некоторой высоты. Когда стик газа в центре — CX-20 держит высоту самостоятельно, при этом за пилотом остается возможность контролировать набор высоты или снижение соответствующим движением стика газа, а также перемещать коптер в стороны на зафиксированной высоте, а также вращать его. Этот режим можно использовать для обучения полёту в ручном режиме (на каком-то этапе обучения следует отказаться от режима удержания высоты), а также просто для комфортного полёта, например, FPV.

Orientation Mode. В каком положении будет включен этот режим - там и будет у CX-20 виртуальный «нос», неважно как будет повёрнут коптер. При выключении Orientation Mode лучше оказаться позади квадрокоптера, иначе управление инвертируется.

Такой режим может упростить управление CX-20 для новичков, если включить его носом «от себя»: можно летать не заботясь о направлении коптера: движение правого стика (mode 2) «от себя» будет в любом случае означать движение коптера «от себя» и т.д. В некоторых случаях такой режим может быть полезным, но в целом это бесполезная и даже вредная практика, т.к. при нештатных ситуациях лучше обладать навыками управления полностью ручного управления

Return Home Mode. CX-20 сам поднимется (или опустится) на высоту 20 метров и вернётся в точку взлёта (там, где включалось питание), ожидая дальнейших действий со стороны пилота. Для отмены RTH необходимо перевести переключатель SWA в позицию «0», затем в «1» и снова в «0». Важно после включения коптера дождаться постоянного свечения зеленого светодиода (что сигнализирует об обнаружении необходимого количества спутников GPS), иначе при задействовании режима Return Home Mode коптер CX-20 может улететь в неопределённую точку.

Уязвимые для перелома места у ножек

• Слабые ножки. Если опыта пилотирования мало, рекомендуется приобрести запасные. Если аккуратно приземляться, тогда - нормальные.
• Пластик тонкий, даже лёгких падений может не выдержать.
• Маленький отсек для аккумулятора: 120х45х27 мм. Если убрать резиновый уплотнитель и срезать кончики винтов крепления подвеса, которые торчат прямо в аккумуляторный отсек, то высоту можно увеличить на 3 мм и тогда размеры будут 120х45х30 мм. Распредплату, которая по совместительству является одной из стенок отсека, можно поставить на проставки 5 мм, соответственно увеличится размер отсека по высоте, но загрузке больших аккумуляторов будет мешать узкий проём дверки, придётся спиливать.

• Крышка отсека аккумулятора должна быть снабжена уплотнителем, прижимающим аккумулятор внутри отсека, и не дающим ему болтаться внутри. Но часто её почему-то нет в комплекте.
• Сложная (нестабильная) процедура арминга (разблокировки двигателей): делаешь всё по инструкции, но не всегда срабатывает. Отмечают многие пользователи. Подробнее смотрите в FAQ.
• Штатная «игрушечное» зарядное устройство заряжает штатный же аккумулятор около 3 часов и, по мнению многих пользователей, быстро приводит его в негодность. Лучше заменить штатную зарядку на более серъёзное зарядно-балансировочное устройство, например IMAX B6.
• В CX-20 предусмотрена двухуровневая защита при низком напряжении батареи. На первом этапе мигает светодиод и издаётся звук «би-би-би», чтобы предупредить о том, что аккумуляторы заканчиваются. На втором этапе система должна запускать автопилот для автоматического приземления. На деле же (когда напряжение на аккумуляторе упадёт до 10В, или по

  3.3В на банку) моторы остановятся и CX-20 упадёт. То есть защиты по питанию на самом деле нет, и это неудивительно, если знать, что мониторингом напряжения на аккумуляторе занимается отдельный микроконтроллер STM8S003F3. не связанный с полётным контроллером, а управляющий напрямую зуммером (пищалкой) и БАНО. Но защиту от переразряда аккумуляторов можно сделать самому. спаяв делитель на двух резисторах с аккумулятора на вход микроконтроллера.

Обязательно выполнять при первом полёте и каждый раз при полёте не в том месте, где был полёт в прошлый раз.

1. Вставить аккумулятор и соединить разъёмы.
2. Включить пульт управления и в течение 5 секунд перевести правый стик (если пульт mode 2 ) в нижнее правое положение. По истечении 5 секунд режим калибровки перестанет быть доступным и придётся вернуться к первому пункту.
3. Левый индикатор должен начать попеременно мигать красным и жёлтым цветом. Свечение правого светодиода безразлично.
4. Расположить квадрокоптер в руках «носом от себя» и повернуться вокруг своей оси по часовой стрелке 3-5 оборотов, желтый светодиод начнет медленно мигать, затем опустить нос коптера и совершить еще 3-5 оборотов по часовой стрелке, красный и зеленый светодиоды начнут мигать вместе.
5. Опустить квадрокоптер на землю и отключить питание. не обращая внимания на продолжающие мигать светодиод. Все настройки сохранятся автоматически.

Также желательно проверить (осторожно - винты!) в Mission Planner под нагрузкой на правильность/стабильность показаний. Задача - чтобы в Mission Planner север и другие стороны света совпадали с фактическими. Правильней калибровать именно под нагрузкой (с запуском моторов). Старайтесь минимизировать влияние магнитных помех (проводите калибровку вдали от электросетей, зданий, автомобилей и любых других устройств, генерирующих магнитные поля).

Следует выполнить калибровку гироскопов если коптер в ручном режиме полёта сносит даже при отсутствии ветра

1. Включить коптер
2. Левый стик перевести в положение "вправо и вниз"
3. Удерживать стик в этом положении в течении 15-20 секунд пока оба индикатора не начнут мигать (левый желтым и красным попеременно, правый зеленым).
4. Взлететь и в течение примерно 20-30 секунд удерживать квадрокоптер в одной точке.
5. Посадить квадрокоптер и отключить питание.
6. Гироскопы откалиброваны и можно летать.

То есть перед первым полётом или после пробных полётов (чтобы убедиться в работоспособности аппарата), но перед регулярным использованием.

• Разобрать корпус, зафиксировать термоклеем электролитические конденсаторы на регуляторах и на плате.
• Проверить разъемы, подергать провода.
• Посадить на локтайт винты крепления двигателей. Либо перед каждым взлётом проверять и подтягивать крепление.
• Установить Mission Planner. Всему, что будет предложено при первом подключении (перепрошить/мастер настройки) - отказать.
• Проверить срабатывание RTL при отлючении пульта (в Mission Planner ).
• Включить без винтов, проверить реакцию на наклоны и на стики.
• Поставить винты, проверить правильность установки. Ещё раз проверить реакцию на наклоны и на стики.

На случай, если после изменения настроек коптер будет вести себя неадекватно по непонятной причине, существуют файлы с сохранёнными настройками по умолчанию. Оригинальные настройки Quanum Nova для загрузки в Mission Planner. Ещё (Cheerson CX-20 RTF, ArduCopter V3.1.2, куплен 20.06.2015 на banggood.com)

Первым делом сохраните настройки, на всякий случай.

1. FS_THR_ENABLE=1 - Включить возврат домой при пропадании связи
2. FS_GPS_ENABLE=1 - Включить автоматическую посадку при пропадании спутников.
3. Установить высоту возврата (RTL_ALT в сантиметрах) - не ниже максимальной высоты (относительно точки взлета) зданий/деревьев, которые могут встретиться. Проверить, чтобы ALT_HOLD_RTL была 0 или не ниже RTL_ALT.
4. Проверить высоту (RTL_ALT_FINAL ) конечной точки возврата (чтобы коптер правильно приземлился, должно быть = 0)
5. Установить время (RTL_LOIT_TIME ), необходимое для распугивания любопытных перед посадкой (в миллисекундах).
6. Установить максимальный угол ANGLE_MAX (рекомендуется 35°). Больше - может при полёте потерять высоту, меньше - может не справиться с ветром (проверено ).
7. Установить FS_THR_VALUE. Должно быть выше выше значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.
8. Установить скорость возврата (700см/с) (WPNAV_LOIT_SPEED. см/с).
9. Установить скорость снижения (400см/с) и посадки (50см/с) (WPNAV_SPEED_DN. LAND_SPEED )
10. Проверить GPS_HDOP_GOOD =200, GPSGLITCH_ENABLE =1, GPSGLITCH_ACCEL =1000, GPSGLITCH_RADIUS =200

Если случилась потеря связи с передатчиком, то во время возврата коптера «домой» она, вероятно, может восстановиться и можно перехватить управление коптером вновь. Для этого нужно перевести переключатель SWA в позицию "0", затем в "1" и снова в "0". После этого коптер снова станет управляемым в ручном режиме.

ВНИМАНИЕ! Процедура перехвата не сработает если пульт управления был отключен и снова включен. В этом случае управление восстановится только после отключения и включения питание на коптера. Таким образом, при срабатывании FailSafe ни в коем случае не выключайте пульт!

ВНИМАНИЕ! Убедитесь в том, что перед перехватом управления стик газа находится в средней позиции или чуть выше! Если газ будет в нижней позиции — коптер упадет!

1. Вставить полностью заряженный аккумулятор.
2. Найти безопасное свободное место, где нет зевак и препятствий.
3. Включить (подключить аккумулятор к разъёму).
4. Выполнить калибровку компаса — гарантия того, что Cheerson CX-20 не улетит неведомо куда.
5. Дождаться обнаружения GPS-спутников (ждать, пока правый зелёный светодиод не перестанет мигать и загорится постоянно). После замены аккумулятора спутники определяются за считанные секунды — это называется «горячий старт».
6. Включить пульт (передатчик). Все тумблеры должны быть в верхнем положении, а ручка газа - в нижнем.
7. После установки соединения передатчика с приёмником квадрокоптера (прозвучит мелодия) нужно разблокировать моторы, для чего перевести стик газа (в Mode 2 — левый) в правое нижнее положение. Квадрокоптер попеременно мигнет своими индикаторами. Как только оба светодиода перестанут мигать — можно взлетать!
8. Взлететь в режиме Stabilize. Оттриммировать при необходимости. Можно использовать функцию Auto-Trim (если после арминга не отпускать левый стик до желтого мигания левого светодиода, потом взлететь и стараться ровно висеть секунд 20, пока диод не загорится красным).
9. Проверить как себя ведёт коптер. При необходимости (сильно тащит в сторону/пытается опрокинуться) - ещё раз откалибровать гироскопы /акселерометры.
10. Переключить в режим Althold (стик газа должен быть при этом в середине). Осторожно, может управляться не так и лететь не туда, куда задумано. Надо будет потом отключить Simple Mode. Проверить.
11. Переключить на loiter (стик газа в середине). Проверить как висит. Если унитазит - калибровать компас. Если пытается улететь - переключить в Althold/Stabilize (стик газа в середине!), посадить, искать причины (нет спутников, сдох GPS, забыли выйти на улицу, рядом работающая РЛС, отвалился провод, и т.п.)
12. Проверить RTL.
13. После посадки перевести стик газа в нижнее левое положение и дождаться пока красный индикатор не станет мигать — теперь двигатели не запустятся и можно отключать аккумулятор.

Расположение антенн для лучшего приёма

• Закрепить штатные антенны приёмника радиоуправления нештатным образом: под дном - одну вдоль, другую поперек (антенна на передатчике должна быть расположена параллельно земле, вбок). Это должно увеличить максимальную дальность радиоуправления. При любом положении квадрокоптера относительно пульта какая-либо из них будет ориентирована к пульту перпендикулярно (или близко к этому), обеспечивая максимальный приём сигнала. На практике дальность увеличивается в

Схема разводки проводов Cheerson CX-20

• Схема разводки проводов Cheerson CX-20
• CX-20/Nova предупреждает о разряде аккумулятора миганием и писком. Если не успеть посадить коптер, то после сильной просадки напряжения он просто упадёт. К сожалению, есть только звуковая и световая индикация.

FlightTool - приложение для настройки ZERO-версии Cheerson CX-20

Подключение телеметрии и OSD

Так как полётный контроллер является ни чем иным как ArduPilot Mega. то После обновления прошивки на APM становятся доступны все богатые возможности этого контроллера при подключении его через USB к компьютеру с установленной на ней программой MissionPlanner. например, полёт по точкам. Смотрите по аналогии использование контроллера DEVO-M - практически всё актуально и для Cheerson CX-20.

Примечание 1. Quanum Nova с Хоббикинга без проблем определяется в МissionРlanner как ArduCopter V3.1.2.

Примечание 2. После обновления прошивки на APM также возможно подключение телеметрии и OSD. При этом штатный порт телеметрии перестает работать, но есть решение - припаяться к резисторам у контроллера (обсуждения на RCDesign и RCGroups ).

Вынужденная подпайка к резисторам вместо использования порта телеметрии.

Расположение места подпайки на плате.

Примечание 3. ZERO-версия Cheerson CX-20 поставляется с другим полётным контроллером на другом чипе AMR STM32F103 RBT6. который нельзя подключить к MissionPlanner. Вместо этого существует ПО для настройки источник (включая обновлённую прошивку) для настройки ZERO-версии, но с возможностями несравнимо меньшими, чем у OpenSource-версии: доступно всего несколько параметров, большинство из которых относится к PID-регулированию.

• Защита пропеллеров - будет полезна при полётах рядом с препятствиями или на случай переворота коптера при взлёте или посадке. Где купить

Широко стоящие ножки

• Для упрощения посадки CX-20 (как в ручном, так и в автоматическом режиме ) на неровную поверхность следует увеличить расстояние между крайними точками посадочных опор. Это можно сделать из подручных материалов или скачать модель ножек и распечатать на 3D принтере, прикрепить их можно пластиковыми стяжками или "кольцом-липучкой".

Шасси для случая установки бесколлекторного подвеса

• Шасси для полетов с подвесом для экшн-камеры. Штатное коротковато и камера в большинстве вариантов подвесов цепляется за землю. Кроме этого, ноги штатного шасси попадают в кадр. В этом варианте обе проблемы решены (модель для печати на 3D-принтере).

Снизу и сверху лучей квадрокоптера расположены бортовые навигационные огни. Передние огни - красные, задние - зелёные. В ярких солнечный день их почти не видно. Если в полете эти индикаторы мигают и раздаются звуковые сигналы — значит аккумулятор почти разрядился и пора заходить на посадку.

Если смотреть на квадрокоптер сзади, то левый индикатор может мигать красным или жёлтым, а правый — зелёным.

• Левый
  • мигает красным когда двигатели квадрокоптера не активны (не заармен ): при движении стика газа коптер не начнёт вращать винтами
  • горит красным когда коптер заармен.
  • жёлто-красное мигание означает переход квадрокоптера в режим калибровки.
• Правый - отвечает за GPS
  • мигает зеленым когда спутники не найдены или их недостаточно (менее 6) для автоматических режимов полета.

То есть - не разблокируются моторы: взлёт невозможен. Возможные причины:

• Механическая - неидеальная установка потенциометра в механизме стика, когда стик уже достигает своего крайнего нижнего положения, но контроллер пульта считывает не минимальное значение с потенциометра.
• Электронная - электроника пульта допускает дрейф значений того же потенциометра.

В обоих случаях, по идее, должна помочь либо калибровка стиков пульта через Mission Planner. либо подстройка триммерами на пульте.

• Неправильный выбор режима. Нужно убедиться, что контроллер находится в режиме Stabilize. Если он в режиме Loiter или другом, зависящем от GPS, квадрокоптер не будет армиться, пока не будет поймано достаточно спутников и HDOP не станет меньше 2 (светодиод при этом может гореть, показывая что связь со спутниками есть, но если HDOP > 2 все равно армиться не будет). Например, в режиме Loiter в квартире заармить не получится.Так же не получится заармить при HDOP менее 2х при включенной "стене" Geofence, сделано для подстраховки пилота,так как в случае потери ориентации по спутникам, стена не спасет от улета. Документировано тут.

Даже если батарейки в пульте новые, или аккумуляторы полностью заряжены, пульт действительно может тревожно попискивать. На самом деле он прерывисто пищит, сообщая о том, что стик газа находится приблизительно в средней позиции (50% газа), что удобно при управлении в полуавтоматических режимах или при значительном удалении для удержания постоянной высоты полёта - не нужно смотреть на стик газа, чтобы понять его положение.

Коптер должен самостоятельно перейти в режим «возврат домой». Обязательно дожидайтесь определения координат до взлёта (постоянное свечение правого зелёного светодиода), иначе возможен улёт неизвестно куда.

М1 - передний правый
М2 - задний левый
М3 - передний левый
М4 - задний правый

Два видеоролика - реклама и видеоинструкция. Больше там ничего нет.

• Плюсы.. Индикацию видно со всех сторон. Можно пилить прошивку под себя. Очень много настроек. Минусы.. Сложно подключать телеметрию/ОСД, на ранних версиях не распаян разъем, на поздних с середины 2015 под телеметрию есть разъем но со своей не стандартной распиновкой! (во первых - надо паять самому, во вторых почему-то сделали телеметрию на неправильный порт - после перепрошивки не работает и откатиться никак. Есть решение, но довольно замороченное - подпаяться прямо к процессору, исправлено в кастомных версиях прошивок и ничего паять не надо!). Посредственное радио. Автопосадка не очень - может козлить и опрокинуться. При этом может отломиться башня с компасом. Неудобно перехватывать управление при FS или миссии. Прочее. Большой батарейный отсек - но использовать сложно - нестандартный размер. [2]

Мои полеты с Cheerson CX-20

Мои полеты с Cheerson CX-20

Мое увлечение началось с того, что не смог отказать себе в удовольствии поснимать видео с высоты полета. После продолжительных поисков по подбору и отсеву кандидатов на покупку, я все же решил остановиться на Cheerson CX-20.

Как большинство начинающих я полагал что стоит только приобрести понравившийся квадролет с необходимым подвесом и прочие FPV прибамбасы, как можно отправляться снимать кино. Однако жизнь внесла свои коррективы.

Получив посылку с вожделенным квадролетом, я был восхищен ее содержимым, но все же здравый смысл заставил меня для начала внимательно проштудировать все руководства, и только через день приступить к летным испытаниям.

Через день, отдалившись от города, я достал квадрокоптер, затянул винты и произвел калибровку. Квадр летать не захотел, он только повалился на бок. Я снова произвел калибровку, результат оказался прежним. Еще немного попарившись удрученный, я возвратился домой.

Итог поездки воодушевляющим назвать трудно, кроме того машинка получила незначительные повреждения винтов. Оказалось, что причина произошедшего недостаток внимания с моей стороны, винты оказались установленными неправильно.

Второй этап летных испытаний прошел непосредственно во дворе дома, после того как я правильно поставил винты и произвел калибровку. Cheerson летать опять не захотел, беднягу периодически заносило в сторону.

Пораскинув мозгами, я пришел к выводу что возможно ему необходима тремировка. Чтобы избежать печальных последствий возможного падения следующий этап испытаний должен был пройти на песчаном берегу реки.

Приехал провел калибровку, запустил. Квадрокоптер приподнялся на метр от песка и его снова повело в бок. Усилия поднять квадр ровно продлились до тех пор, пока его не удалось приподнять на шесть метров, затем я заметил, что его уносит ветер.

Испугавшись возможного падения квадра в воду и реши посадить его. Причем настолько неудачно, что он лишился крышки отсека аккумулятора, сломал сверху луч и потерял “глаз”, ударившись наверно об единственный на пляже камень.

В итоге я решил, что проблема находится где-то в ином месте. Почитав тематический форум, я решил установить Mission Planner и пере калибровать акселератор. Результат оказался все тем же - заваленный на десять градусов горизонт.

Причину удалось установить после вскрытия корпуса, полетный контроллер был установлен весьма коряво.

Вклеив контроллер заново и очистив моторчики от песка, я решил подлатать корпус. На рынке был приобретён набор из тестера, клея, паяльника и флюса с припоем. Поскольку специалист по пайке чего-либо из меня прямо скажем посредственный, то паяльником только оплавлял края пластика, заделывая трещины квадрокоптера. Мои старания увенчались успехом, аппарат вновь был готов к полетам.

Поставив его по центру двора, откалибровал и чудо! Коптер полетел, правда как-то странно. Периодически его сносит на в правую сторону и разворачивает носом влево, в ручном режиме стоять не хочет. По причине отсутствия должного опыта и необычного поведения я несколько раз уронил квадр, так что у него в итоге сломалась ножка.
Подклеив ножку, я вновь поднял квадр, но высоко поднимал поднимать не стал, а удерживал в сантиметрах пятнадцати от земли, чтобы попривыкнуть к управлению.

Попривыкнув, я дал в половину газа и тут квадрик завращался и не совладав с управлением я ударил его об стену на высоте трех метров. Как следствие сломанный пополам пропеллер и сломанный сверху луч. Вновь притупил к поиску первопричины анормального поведения квадра. Как мне думается дело в следующем.

На половинном газу моторы вращаются с одинаковой частотой, при крене частота меняется, но на прежние 50% они не устанавливаются. В чем загвоздка, в контроллерах либо программе? Позднее оказалось, что существуют такие характеристики как PID, определяющие действия полетного контроллера. Разобравшись в настройках PID мне удалось установить более корректные значения, при которых квадрик стал летать устойчивее.

Следующим моим испытаниям помешало вывешенное кем-то белье, недолго полетав квадр за него зацепился в итоге падение с высоты два метра и треснутая нога. Подклеив ногу, я отправился за город, откалибровал и вновь запустил свой квадр. Аппартик поднялся на метр, завис, и как только я наклонил стик сорвался в штопор и упал! Я было подумал на новые винты от DJi которые задели корпус, но дело оказалось в моторе.

Удрученный новой аварией возвратился домой, полетать в очередной раз не довелось. Принял решение разобраться почему так вышло. Двигатель останавливался при крене, почему? При чем явственно услышал хруст. После того как этот хруст продолжался достаточно долго, от моторчика потянуло паленым маслом, и он прекратил нормально работать. Хотел выяснить мотор ли это или ESC контроллеры. Перепаяли совместно с специалистом, прикрутили, тоже самое-двигатель, без сомнений.

Недавно заказал новый моторчик, а заодно защиту для винтов. Когда заказ придёт вновь продолжу осваивать квадрик. Авось новых проблем не будет.