НьюKAMIKAZE - Сборка квадрокоптера на раме RC180 V2 (часть 2)

И хотя это уже третий квадрокоптер, который я собираю сам, на этапе настройки я наступил на такое количество грабель, которое не мог даже представить. В некоторых случаях причиной была собственная неопытность, в других - неудачное стечение обстоятельств.

ДИСКЛЕЙМЕР
Во многих аспектах, данная статья выражает субъективное мнение автора. Это мой путь и мои грабли. По мере "просветления" автора, статья будет дополняться/исправляться.

Столкнулся со следующими проблемами:

Проблема: не мог прошить полётный контроллер SPRacingF3 Acro.
Решение: неправильно прошивал, надо было замыкать boot pins. Подробнее об этом ниже.

Проблема: после сохранения настроек, к ПК больше невозможно было подключиться по USB.
Решение: опять же "самдурак", я отключал передачу данных MSP для порта UART1, так как "оно мне там не надо" (OSD у меня на UART2), а делать этого ни в коем случае нельзя. Отключение MSP для UART1 отключает и передачу данных по USB-разъёму, так как они запараллелены.

Проблема: не работала OSD.
Решение: тут мистика какая-то. Плата была правильно настроена, но никакой картинки вообще не выдавала. Для проверки подключил её к другому квадрокоптеру - работает. Переставил назад на этот - тоже работает.

Проблема: приёмник при подключении к ПК вообще не подавал признаков жизни.
Решение: оказалось, бракованный кабель из комплектации ПК, там перебит один провод.

Проблема: неадекватное поведение пищалки: начинала монотонно пищать сразу при подключении батареи.
Решение: бракованая пищалка. Позднее подумалось, что надо было не ломать голову, а для проверки подключить вместо пищалки светодиод, тогда сразу стало бы ясно в пищалке дело или в ПК.

Последние две проблемы удалось диагностировать только с помощью мультиметра, так что если у вас ещё нет такого прибора, рекомендую задуматься о покупке. Перейдём непосредственно к настройке. Сначала более простые вещи, а потом - его величество полётный контроллер.

О прошивке MinimOSD я уже писал. В данном случае ещё проще - минимализм и аскетичность:

Долго думал, ставить Multishot или уже проверенный Oneshot125? С одной стороны, на устаревшем чипе F330 в скорости особой разницы не заметно, с другой - мелодия из "Звёздных войн" при включении и, как пишут на форумах, "более чистый сигнал". Решили всё неединичные жалобы на то, что моторы стихийно начинают вращаться на максимальных оборотах при подключении к CLI. В итоге поставил BLHeli последней версии (на момент сборки 14.5), включил Damped Light и выставил Motor Timing на "Medium". Позднее откалибровал регуляторы по этой инструкции .

На этом этапе я застрял дольше всего, так как были проблемы с прошивкой. Оказалось, шить надо обязательно с замыканием boot-контактов (как в этом видео ).

Кстати, иногда бывает, что ПК защищён от записи и невозможно прошить новую прошивку. Вот инструкция от Олега Бовыкина. как это исправить. На случай, если оригинал станет недоступен, продублирую её ниже.

Китайский Seriously Pro Racing F3: Лечим ошибку STM32 communication failed

• Скачиваем и устанавливаем STM32 Flash Loader Demonstrator
• Подключаем контроллер по USB с закороченными пинами BOOT
• Запускаем Flash Loader Demonstrator, выбираем COM-порт, ставим Baud Rate 256000 и жмём Next
• В следующем окне снимаем защиту, нажав кнопку Remove Protection и жмём Next

Cleanflight configurator инструкция

CleanFlight - это программное обеспечение («прошивка») для полётных контроллеров, ответвление (форк) от BaseFlight (который основан на коде MultiWii ). В свою очередь, благодаря открытому коду CleanFlight, у этой прошивки есть несколько форков, самым интересный из которых - BetaFlight от человека под ником Boris B.

Пожалуй, самая популярная на середину 2016 года прошивка для гоночных мини-коптеров. После её установки достаточно только настроить протокол приёмника и квадрокоптер уже может вполне сносно лететь. Для настройки используется графическая оболочка CleanFlight Configurator. работающая как приложение в браузере Chrome.

CleanFlight может использоваться в мультикоптерах и самолётах самых различных конфигураций с любым количеством моторов. CleanFlight реализован на открытой архитектуре, основанной на 32-битной версии оригинального кода 8-битного MultiWii.

Есть поддержка протокола iBus - аналога S.BUS. для передачи данных о 10 каналах с приёмника в полётный контроллер в цифровом виде по одному проводу. Это даёт уменьшение задержки и количества проводов, увеличение надёжности.

• Более «чистый» код (видимо это и дало название Clean Flight) благодаря применению современных методов проектирования ПО. Поэтому, в частности, проще развивать проект и добавлять новые функции. В то время как Baseflight. основанный на коде MultiWii. долгое время разрабатывался с нарушением подходов к «правильному» программированию.
• Исправлено много ошибок, добавлено много новых возможностей.
• По мнению разработчиков, CleanFlight более надёжен, в том числе, за счёт тщательного автоматического тестирования ПО.

Список возможностей CleanFlight. которых нет в Baseflight.

• Поддержка многоцветных светодиодных RGB-лент с чипом WS2811. который позволяет зажечь каждый светодиод заданным цветом, используя его адрес. Это можно использовать для подсветки на лучах коптера (помогает определять расположение коптера в пространстве), для индикации разряда аккумулятора, для индикации режимов полётов и т.п.
• Поддержка регуляторов с функцией Oneshot125.
• Функция BlackBox («чёрный ящик»), записывающая все параметры полёта либо во внутреннюю flash-память контроллера, либо на SD-карточку.
• Поддержка дополнительных возможностей процессоров серии STM32F3 (Baseflight поддерживает только серию STM32F1 ).
• Приём более, чем 8 каналов радиоуправления (например, при подключении к приёмнику FrSky X4RSB по шине SBus - 16 каналов).
• Возможность использования переключателя режимов на пульте управления с любым количеством позиций путём гибкого задания диапазонов управляющего сигнала. (В Baseflight можно использовать только 3-позиционный переключатель, а в MultiWii - либо 3 либо 6).
• Новый PID -контроллер Lux (вдобавок к оригинальному из MultiWii ), во внутренних вычислениях оперирующий числами с плавающей запятой и устойчивый к изменению времени выполнения цикла вычислений (учитывающий его в интегральных вычислениях). Возможность регулировать ПИД-параметры во время полёта.
• Возможность одновременного подключения Bluetooth-модуля и OSD.
• Улучшенная обработка входных сигналов PWM и PPM. а также определение FailSafe.
• Телеметрия:
  • Улучшенная работа с телеметрией FrSky.
  • Телеметрия LTM.
  • Телеметрия Smartport.
  • Телеметрия Graupner HoTT.
  • Возможность использования нескольких каналов телеметрии.
• Поддержка FailSafe при подключении приёмников Graupner по PPM.
• Возможность получения RSSI PWM -сигналов через ADC (проверено с приёмниками FrSky D4R-II and X8R ).
• Возможность подключения жидкокристаллических OLED-дисплеев для вывода на них такой информации, как напряжение батареи, текущий профиль, версию, информацию от датчиков, сигналы радиоуправления и т.п.
• Возможность смены рейтов (Rate) во время полёта.
• Гибкая настройка последовательных портов для подключения различного оборудования: приёмников радиоуправления по PPM. телеметрии, GPS и т.п.

В целом CleanFlight поддерживает контроллеры на основе процессоров серий STM32F303 и более ранней STM32F103. Ядро написано с максимальной абстракцией от «железа» для возможностьи портировать CleanFlight на контроллеры с другими процессорами.

Чтобы получить все возможности Cleanflight, рекомендуется использовать контроллеры на основе процессора STM32 F3 с flash-памятью не менее 256Кб. Меньшее количество памяти могут ограничить количество функций.

Платы с пометкой Revo и Quantum имеют процессор STM32 F4. для них требуется другая прошивка.

Все контроллеры имеют свои плюсы и минусы. При выборе важно проверить, имеет ли плата достаточное количество последовательных портов и контактов ввода/вывода для оборудования, которое вы хотите использовать, и что их можно использовать одновременно. На некоторых платах это взаимоисключающие возможности.

У арминга переключателем есть как преимущества, так и недостатки. Но полётный контроллер с прошивкой CleanFlight позволяет эффективно решить все проблемы.

Особенности арминга двумя переключателями:

• обеспечивается двойная защита от несанкционированного арминга (коптер заармится только если оба переключателя включены).
• при посадке коптера легко дизармить его в нескольких сантиметрах от земли: перед посадкой, находясь на любых комфортных высоте и расстоянии, нужно выключить один из переключателей, а на минимальной высоте непосредственно перед посадкой - выключить второй или просто убрать газ в 0, а перед тем, как взять коптер в руки - в любом случае выключить оба переключателя.
• если случайно задеть один из переключателей, то, хотя и будет послан сигнал выключения режима ARM, но коптер будет продолжать лететь до тех пор, пока газ не будет убран в 0.
• для дизарма коптера в экстренном случае (не зависимо от ручки газа) нужно просто выключить их оба одним движением - ладонью.

1. Настроить два переключателя на пульте управления. Один должен действовать на канал газа: в выключенном положении канал газа всегда -100%, во включенном - канал газа как обычно зависит от положения стика газа; другой - просто передавать на отдельный канал -100% или +100%. К примеру, в Turnigy_9x ] это могут быть переключатели Throttle Cut (далее по тексту - Thr) и Rudder D/R (далее - Rud).

2. В настройках коптера параметр выключить disarm_kill_switch:

В итоге, два переключателя работают следующим образом:

• Thr и Rud выключены - коптер задизармен, канал газа в нуле независимо от положения ручки газа (режим ARM не активен)
• Thr или Rud включен - коптер задизармен, но канал газа теперь реагирует на ручку газа (режим ARM не активен)
• Thr и Rud оба включены - коптер заармлен (режим ARM активирован)

1. Начинать со стоковых или сниженных настроек.
2. Сначала поднимается P до начала осцилляций, находится максимальная точка, затем немного понижается до момента, когда осцилляции уйдут, но коптер будет отзывчив, стабилен на ветру и при подгазовках.
3. Коэффициент I настраивается по принципу: если при спусках коптер раскачивает, и заданный угол со временем уплывает - нужно поднять значение, если медленная раскачка проявляется при добавлении газа - уменьшать.
4. Значение D следует подбирать на основе того, как ведёт себя коптер по окончании поворота. Сделайте флип, или просто резкий поворот и смотрите на окончание маневра. Если коптер "пролетает" нужную точку а потом возвращается в неё, следует добавить D. пока не получится идеальной реакции. Если коптер слишком вялый и медленно завершает маневры - следует снизить. После повышения D можно попробовать вернуться в п.2 и уточнить значение P.
5. Если при резкой подгазовке появляются осцилляции, но в висении и спокойном полёте такого нет - стоит добавить TPA. Точка начала подбирается чуть ниже уровня газа, с которого начинается дёрганье, коэффициент подстраивается экспериментально, чтобы при большом уровне газа не было осцилляций, но сохранялась стабильность.

Более "правильный" способ вычисления (и представления) ориентации коптера в пространстве, основанный на кватернионах. По идее должно повысить точность (особенно в "крайних" случаях). [1]

GPS setup

5. Настройка GPS

iNAV поддерживает Ublox, DJI NAZA, NMEA, Multiwii I2C Nav board и Multiwii i2c GPS-модули.
Гарантированно работающие протоколы: Ublox, DJI NAZA

Рекомендуется использовать GPS-модули серии M8N (например Ublox NEO-M8N или Beitian BN-880 ). Более старые версии 6-й и 7-й серии тоже работают, но M8N значительно превосходит их по точности позиционирования.
Большинство GPS-модулей имеют встроенный магнитометр (компас), но также существуют версии без компаса, например Beitian BN-180.

На дефолтных настройках iNAV конфигурирует GPS-модуль автоматически, нет необходимости конфигурировать его вручную через u-center или другие утилиты.

Если внешний компас, находящийся в GPS-модуле, и встроенный магнитометр полетного контроллера выполнены на одном чипе (очень часто это HMC5883L), для работы внешнего компаса вам нужно механически отсоединить встроенный, например выпаяв его феном или перерезав дорожку дата-линии.
Нельзя использовать 2 одинаковых магнитометра на одной шине i2c. Это утверждение не актуально для DJI NAZA GPS, у которого данные компаса передаются по UART без использования шины i2c.
Примечание: нельзя использовать одновременно магнитометры на чипах HMC5883L и HMC5983, т.к. они имеют одинаковый адрес 0x3D.

Использование встроенного компаса возможно, но не рекомендуется, т.к. встроенный магнитометр подвержен влиянию магнитных помех от полетного контроллера (ПК), другой электроники и силовых линий.

Подключение и настройка Ublox GPS

• Подключите GPS-модуль к полетному контроллеру с помощью аппаратного UART или SoftSerial (не рекомендуется). TX GPS к RX ПК, TX ПК к RX GPS.
• Если вы используете встроенный в GPS магнитометр, подключите его к i2c шине ПК (SCL к SCL, SDA к SDA).
• Включите GPS во вкладке Ports в CleanFlight Configurator или iNAV Configurator. установив скорость 57600 для аппаратного UART или 19200 при подключении по Soft Serial.
• Активируйте GPS во вкладке Configuration. определите его как UBLOX и укажите ваше магнитное склонение.
  Магнитное склонение вашего местоположения можно узнать на сайте www.magnetic-declination.com .
  Если угол магнитного склонения равен, например, +3°34', то в конфигураторе необходимо ввести значение 3,34.
• Откалибруйте компас согласно руководству из соответствующей страницы Вики.
  
• Не забывайте изменять угол магнитного склонения при смене местоположения, хотя изменение на ±0,05 вряд ли окажут существенное влияние.

Подключение и настройка DJI NAZA GPS

• Подключите GPS-модуль к полетному контроллеру с помощью UART. TX GPS к RX ПК, TX ПК к RX GPS.
• Включите GPS на вкладке Ports в CleanFlight Configurator или iNAV Configurator. установив скорость 115200 для соответствующего порта UART.
• Пропишите следующее в CLI:
  feature GPS
  set gps_provider = NAZA
  set align_mag = CW180FLIP
  set mag_hardware = 4
  
• Укажите угол магнитного склонения.
  Магнитное склонение вашего местоположения можно узнать через сайт www.magnetic-declination.com .
  Если угол магнитного склонения равен, например, +3°34', то в конфигураторе необходимо ввести значение 3,34.
• Откалибруйте компас согласно руководству из соответствующей страницы Вики .

При использовании Ublox GPS, SBAS-режим может быть сконфигурирован с помощью команды gps_sbas_mode в CLI.
Значение по умолчанию: AUTO.

Указание региона позволит получить более быстрый GPS Fix, но вместе с этим у вас появится необходимость следить за тем, чтобы значение региона совпадало с действительностью.

Эта настройка работает только при gps_auto_config= ON.

Ручная настройка GPS Ublox

Этот способ не рекомендуется к использованию. Используйте метод автоматической конфигурации, описанный выше.

Подключитесь к GPS-модулю с помощью утилиты u-center. Если у вас нет USB to UART адаптера, воспользуйтесь CLI -командой gpspassthrough. чтобы настраивать через u-center ваш GPS-модуль, подключенный к полётному контроллеру, который в свою очередь должен быть подключен к компьютеру по USB.

Откройте iNAV / CleanFlight Configurator, и пропишите в CLI команду gpspassthrough. закройте конфигуратор.
Теперь вы можете настраивать GPS-модуль через u-center, используя полётный контроллер в качестве USB to UART адаптера. Подключаться нужно к COM-порту полётного контроллера на скорости 115200 бод.

• Откройте консоль (Packet Console), с помощью нее вы можете видеть, какие сообщения GPS-модуль посылает на компьютер.
• Откройте раздел Configation View
• Перейдите к CFG (Configuration)
• Выберите Revert to default configuration. кликните Send
  После этого вам, возможно, придется отсоединиться от модуля и переподключиться к нему на скорости 9600 бод.
• Перейдите к PRT (Ports)
• Установите следующие значения:
  Target 1 - Uart 1
  Protocol In 0+1+2
  Protocol Out 0+1
  Buadrate 57600
  Кликните Send
  После этого вы снова потеряете соединение с модулем из-за изменения бодрейта. Нажмите Disconnect, затем подключитесь к модулю с новым бодрейтом 57600.
• Снова перейдите к PRT и проверьте консоль (?), чтобы убедиться, что данные передаются корректно.
• Далее, чтобы удостовериться, что ПК не тратит время на обработку бесполезных сообщений, кликните на MSG и включите следующее для UART1 с значениями, равными 1. Когда меняется целевое сообщение и соответствующее значение, не забывайте нажимать Send после изменения каждого сообщения:
  NAV-POSLLH
  NAV-DOP
  NAV-SOL
  NAV-VELNED
  NAV-TIMEUTC
  
• Включите следующее с значением 5, чтобы уменьшить поток данных и нагрузку на ПК:
  NAV-SVINFO
  Все остальные сообщения должны быть выключены.
• Кликните Rates в Configuration View.
• Установите Measurement period равным 100 ms. Установите Navigation rate равным 1. Кликните Send.
  После этого GPS-модуль начнет отправлять данные с частотой 10 Гц.
  Если ваш GPS не поддерживает такую высокую скорость, попробуйте выставить 200ms (5 Гц).
• Кликните NAV5 (Navigation 5) в Configuration View.
• Установите Dynamic Model равным Airborne<1G и кликните Send .
• Измените настройки SBAS: кликните SBAS (SBAS Settings) в Configuration View.
• Установите Subsystem - Enabled. PRN Codes - Auto-Scan, кликните Send .
• Наконец, необходимо сохранить конфигурацию.
  Кликните CFG (Configuration) в Configuration View. Выберите Save current configuration и кликните Send .

16 июля в 16:59 – 52 просмотра

Настройка полетных режимов

У полетного контроллера ArduPilot в конфигурации ArduCopter APMCopter есть 14 полетных режимов. 10 из которых регулярно используются. Вы можете настроить их. выполнив следующие действия:

• Включите аппаратуру
• Подключите APM к ПО Mission Planner
• Зайдите в раздел Initial Setup -> -> Flight Mode
• 5-й канал вашего передатчика отвечает за полетные режимы, зеленая полоса в ПО указывает текущий режим, при переключении на аппаратуре зеленая полоса будет перемещаться.
• Используя выпадающий список в каждом положении выберите полетный режим. По крайней мере один из режимов должен быть режим Стабилизации (Stabilize)
• При желании можно установить галочку Simple напротив каждого из режимов. В прошивке 3.1 и выше можно установить галочку "супер простой режим". Если будут установлены галочки на "простом" (Simple) и "Супер простом режиме" (Super Simple Mode) то будет использоваться "супер простой режим" (Super Simple Mode).
• Когда режимы установлены нажмите кнопку сохранения расположеную чуть ниже.

Когда вы начинаете использовать ArduPilot в конфигурации ArduCopter вы должны прогрессировать через полетные режимы в порядке указанном ниже, будучи уверенным, что вы знакомы с текущем перед переходом к следующему. Нажмите на любой из режимов полета ниже для детальной информации о нем:

Если вы не хотите использовать Mission Planer вы можете установить полетные режимы через интерфейс командной строки CLI

С небольшими изменениями кода по настройке пользовательских полетных режимов, которые комбинируются с существующими режимами полета - описано в разделе для разработчиков

Прошивка BetaFlight на Naze32 и CC3D

Краткое руководство по заливке прошивки Betaflight от BorisB в полетные контроллеры Naze32 и CC3D

• Контроллер полетный Naze32 или CC3D
• Micro USB для Naze32 или MiniUSB для CC3D
• Плагин Cleanflight для Google Chrome
• Прямые руки и внимательность
• FTDI адаптер для прошивки CC3D

1. Качаем самую свежую прошивку для вашего контроллера тут
2. Подсоединяем USB кабель к контроллеру и втыкаем в компьютер
3. Открываем конфигуратор Cleanflight
4. Открываем вкладку Firmware
5. Жмем кнопку Local Formware и выбираем на HEX, скачанный по ссылке выше
6. Жмем Flash Firmware и ждем когда прошивка зальется
7. Передергиваем Шнур и жмем Connect.
8. Радуемся новой прошивке и настраиваем ее

Прошивать мы будем с помощью FTDI так как если прошить напрямую через интерфейс GCS, то плата Copter Control будет определяться только с подключенной батареей, это очень неудобно. Приступим.

1. Качаем самую свежую прошивку для вашего контроллера тут
2. Подсоединяем FTDI адаптер к UART1 на CC3D
3. Замыкаем пины Boot
4. Открываем конфигуратор Cleanflight
5. Открываем вкладку Firmware
6. Жмем кнопку Local Formware и выбираем на HEX, скачанный по ссылке выше
7. Жмем Flash Firmware и ждем когда прошивка зальется
8. Отсоединяем FTDI, подключаем MiniUSB к контроллеру
9. Радуемся новой прошивке и настраиваем ее

Примечание: Если у вас старый бутлодер на CC3D, перед прошивкой в Betaflight его лучше обновить до версии 4

Установка и настройка CleanFlight для Naze32

В этой статье будут даны полезные советы по установке и настройки прошивки CleanFlight на Naze32. Материал в основном относится к Naze32, но большая часть информации относится и к CC3D.

CleanFlight конфигуратор устанавливается также, как и BaseFlight. Вам нужно просто набрать в строке поиска расширений Google Chrome «CleanFlight». Если нужно обновить установленную версию CleanFlight удалите расширение и установите заново.

Если вы уже использовали Naze32 раньше, то скорее всего драйверы уже были установлены. Если вы новичок или подключаете плату к новому компьютеру, вам нужно сначала установить драйвер. В противном случае плата не определится и ей не будет присвоен COM порт.

Есть ссылка для загрузки драйвера прямо из конфигуратора Cleanflight. но если вы не можете ее найти вот ссылка. Для CC3D драйвер можно скачать здесь.

После установки драйвера вы увидите, что в диспетчере устройств плате присвоен номер COM порта (не забудьте подать питание на плату CC3D). Если нет, попробуйте для начала перегрузить компьютер.

Если вы запустите CleanFlight GUI и попытаетесь подключиться к контроллеру, попытка завершится ошибкой. Это происходит так как на плате Naze32 все еще установлена прошивка BaseFlight. Поэтому сначала необходимо загрузить прошивку CleanFlight на Naze32 или CC3D. Даже если у вас уже прошита CleanFlight, возможно вам это понадобится в будущем для обновления прошивки (новые функции и удаление ошибок). Если что то пойдет не так. вы всегда можете сделать откат на прежнюю прошивку.

Процесс прошивки достаточно прост. Откройте конфигуратор и выберите COM. Затем нажмите “Firmware Flasher”.

В списке доступной прошивок перечислены доступные платы. Я выбираю последнюю стабильную версию.

Теперь нажмите “Load Firmware (Online)” (Загрузить прошивку (онлайн)), появится информация о релизе. Возможно вы захотите выбрать полное стирание чипа “Full Chip Erase” для новых плат.

Теперь дважды проверьте, что вы выбрали правильную прошивку и нажмите “Flash Firmware” (прошить прошивку).

Светодиоды на плате Naze32 или CC3D начнут мигать. После окончания прошивки, светодиод будет гореть постоянно. Это операция займет менее минуты.

Теперь попробуйте снова подключиться к плате с помощью CleanFlight GUI, тадааа! Работает. D

В случае выбора ошибочной прошивки (например, прошивка от CC3D на Naze32), контроллер перестанет работать и отвечать на запросы. Для устранения этой проблемы просто закоротите контакты загрузчика на плате и выберите “No Reboot Option” и “Flash on connect”. Затем выберите правильную прошивку и повторите загрузку.

Для этого понадобиться штатная программа OpenPilot GCS v15.02.02 . Последнюю версию прошивки Cleanflight можно скачать здесь (скачиваем файл с расширением .bin). Также понадобиться драйвер STM. сохраните и установите.

Процесс обновления прошивки следующий:

• Запускаем OpenPiltot GCS, переходим на вкладку firmware.
• Нажать кнопку Rescue, начнется отсчет времени.
• Подключаем CC3D через USB порт, появится информация об устройстве.
• Нажать кнопку Open и выбрать файл прошивки с расширением .bin
• Поставить галочку напротив I know what I’m doing .
• Нажать Flash. Пойдет процесс загрузки.
• Появиться сообщение upload succesfull. Загрузка завершена.
• Теперь открываем CleanFlight и подключаемся через UART — USB адаптер (FTDI) или через порт мини USB подав внешнее питание на плату.

Есть два аспекта, если вы пользователь BaseFlight и переходите на CleanFlight. Первый, последовательность сохранения прежних настроек. Второе, различая в некоторых команд CLI.

1. Перед прошивкой CleanFlight, вы должны сделать резервную копию всех ваших настроек. (величины PID, CLI переменные и др.).

2. Отключите аккумулятор, подключите USB кабель для питания платы.

3. С помощью CLI команд, сделайте копии настроек каждого профайла и сохраните, как текстовый файл.

Также сделайте скриншоты ваших AUX настроек, чтобы выставить их в CleanFlight позже. Настройки AUX не подвергаются бэкапу.

После прошивки CleanFlight, вставьте данные первого профайла в интерфейс командной строки.

Как уже говорилось, некоторые команды CLI отличаются и не будут распознаваться. Для решения этой проблемы посмотрите новую конфигурацию и сделайте необходимые изменения.
После внесения изменений, сохраните конфигурацию. Проделайте тоже самое для остальных профайлов.

CLI команды — это основной инструмент для настройки Naze32. Есть очень параметров, которые вы можете изменить. Для примера, наберите «DUMP» и нажмите Enter, увидите огромный список.

Вот список моих настроек:

• SET LOOPTIME = 2500 – (примерно 400Hz, но если вы задействовали программные функции, например GPS, которые занимают много процессорного времени, вам возможно нужно будет увеличить время цикла.)
• SET ACC_LPF_FACTOR = 100
• FEATURE RX_PPM – Если ваш радиоаппаратура поддерживает PPM, вы можете задействовать PPM на вашей плате. Таким образом только один сигнальный провод будет использоваться на 8 каналов. Другое преимущество PPM в том, что у вас остаются свободные разъемы для других последовательных устройств, например GPS.
• FEATURE FAILSAFE – Вы можете использовать failsafe на плате и вашем радиоприемнике (если поддерживается). Если вы задействуйте failsafe, лучше всего использовать failsafe на полетном контроллере и приемнике, для случая потери соединения на между приемником и naze32.
• FEATURE MOTOR_STOP – Двигатели остановятся, когда уровень газа равен нулю. Двигатели не будут вращаться при арминге.
• SET DISARM_KILL_SWITCH = 1 – Это позволяет армить и дизармить ваш квадрокоптер с помощью переключателя. Выставите «0», для арминга с помощью стика рысканья (Yaw).
• SET ALIGN_BOARD_YAW=90 (Стрелка на плате направлена вправо) – В случае монтажа платы обычным образом, тяжело получить доступ к порту USB на плате мини FPV рейсера. Вы можете повернуть плату влево или вправо для более легкого подключения USB. С помощью команды выше вы сообщаете контроллеру об этом.

После программирования всех функций и параметров, наберите «Save» для сохранения изменений.

Несколько команд для регулировки уровня газа.

MIN_COMMAND – минимальный уровень газа, который может использовать ваш контроллер. Примечание: Когда полетный контроллер не заармен, он будет по умолчанию использовать значение MINCOMMAND, при условии, что уровень газа меньше MAXCHECK. Вы можете применять эту команду для симуляции максимального и минимального уровня газа аппаратуры радиоуправления. что полезно для калибровки ESC. По умолчанию значение равно 1000. Если регуляторы тихо пищат, когда коптер не зармин, уменьшайте это значение.

MIN_THROTTLE – минимальное значение газа, которое вращает моторы. Если это значение выставлено меньше, чем нужно для надежного вращения двигателей, при резком рысканье или быстрых петлях и бочках двигатели могут остановится. Значение по умолчанию 1150.

MAX_THROTTLE – уровень полного газа. Значение должно совпадать с уровнем, с которым откалиброваны ESC. Значение можно выставить немного меньше, чтобы отставить запас двигателям на удержание равновесия. В этом случае квадрокоптер будет летать быстрее на полном газе.

MAX_CHECK – уровень газа должен достичь этого значения для получения команд от стиков управления, пока квадрокоптер в дизарме. Старайтесь, чтобы значения mincheck и maxcheck были приближены к крайним точкам вашего уровня газа.

MIN_CHECK – При арминге, если уровень газа превысит это значение будет использована величина MINTHROTTLE и моторы начнут вращаться.
Примечание: Если motor_stop не активирована — моторы будут вращаться на холостом ходу со скоростью MINTHROTTLE при арминге, но не будут реагировать на изменения пока не достигнут уровень газа MINCHECK.

Есть два способа калибровки регуляторов скорости ESC, это “команды CLI” и через вкладку “motor”. Я всегда использую команды CLI.

Снимите пропеллеры перед началом калибровки.

По некоторым причинам, я не смог откалибровать ESC с помощью пульта радиоуправления. Поэтому я использовал утилиту командной строки CLI в программном обеспечении baseflight. Это одинаково удобно.

Отключите аккумулятор. затем напишите в командной строке CLI следующие:

Нажмите ввод и напишите «save».

Теперь отключите USB кабель для отключения питания полетного контроллера. Теперь подайте питание на Naze снова, подключив аккумулятор Lipo, а затем USB кабель. После загрузки откройте CLI и наберите:

Теперь наберите “save”. Вы услышите мелодию от двигателей, что означает — все регуляторы откалиброваны.

Чтобы проверить калибровку перейдите на вкладку “Motors” и проверьте вращение двигателей при одинаковом входном значении. (Пропеллеры должны быть сняты)

Если вам не нравится интерфейс командной строки CLI, то есть способ проще.

Отключите пропеллеры и аккумулятор.

Перейдите на вкладку “motor testing” в конфигураторе и поставьте галочку снизу. Передвиньте основной слайдер наверх, на все двигатели будет подан полный газ.

Теперь подключите аккумулятор, двигатели перейдут в режим калибровки.
Теперь передвиньте главный слайдер полностью вниз, для установки уровня газа на ноль. Двигатели начнут пищать ( проиграют музыкальную мелодию), что означает завершение калибровки.

Autotune — это новая функция в CleanFlight портированная из Bradwii, которая позволяет коптеру автоматически найти “наиболее подходящие” настройки PID. Идея состоит в том, что Naze32 будет постепенно увеличивать усиление P. Если коптер будет опускаться или подниматься, колебаться, тогда P будет увеличиваться.

Autotune находится во вкладке полетных режимов «modes». Для задействования функции Autotune, сначала нужно присвоить ей AUX переключатель. Затем вы можете задействовать функцию в полете.

Autotune обычно полностью берет управление полетным контроллером и выполняет серию циклов настройки, производя все виды движений для определения «наилучших» установок PID. В процессе настройки движения коптера будут достаточно амплитудными, поэтому производите настройку на большом поле без людей и препятствий. Если вы хотите прервать autotune, то несколько раз переключите полетный режим.

Одна из причин по которой я захотел попробовать CleanFlight, это поддержка светодиодов RGB LED.

До появления этой функции для изменения настроек PID, нужно было приземлится, сделать дизарм, подключить полетный контроллер к компьютеру (Naze32, CC3D и др.) и запустить конфигуратор. Другой более легкий способ подключить блютуз модуль к Naze32 и производить изменения с помощью приложения под Android.

А теперь производить настройки PID можно делать прямо в полете с помощью регулятора на передатчике радиоуправления. Изменения коэффициентов нужно делать очень плавно, так как коптер может вести себя нестабильно.

Перевод. Оригинал статьи здесь.